4月19日，齐天大圣队自主导航机器人选手闪电在比赛中。

昨天，2026北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松鸣枪开跑。上百支队伍、300多台机器人，“哒哒哒”的机械脚步声在赛道回荡。

来自荣耀的齐天大圣队自主导航机器人“闪电”完赛成绩为50分26秒（净用时），已经超越人类半马的世界纪录57分20秒。

由于技术和速度的大幅提升，今年赛场上不少机器人可以不用工程师贴身陪跑，一些速度快的只能由高尔夫球车跟随。

近3个月

从5米/秒到10米/秒

“我有点激动，今年完赛机器人的数量目前为止已经超过了去年。”当杭州S赛队抵达终点，现场解说的专家表示。

首次参赛的宇树科技，派出的是老将——2023款H1（微调版）。它在昨天的排位赛中自主跑完1.9公里多弯道赛程，用时4分13秒，打破人类1500米世界纪录（按比例计算），也曾在去年世界人形机器人运动会上，包揽400米、1500米和4×100米接力赛等3块金牌。

此次比赛，宇树由杭州、北京、上海三家公司主体参赛，以全自主模式为主。为了应对半马路途长、有坡有弯的真实挑战，团队重点升级了H1的续航能力，改良了脚掌结构与抓地设计等。

近3个月里，H1的速度进化堪称“疯狂”。据官方披露的训练时间线：2月底，速度达到5米/秒以上；3月，飙升至超8米/秒；到了4月的百米测试，峰值速度进一步冲至10米/秒。4月15日的内部测试数据显示，H1在半马中的最好成绩为50多分钟。

作为参考，目前人类男子半程马拉松的世界纪录为57分20秒，由乌干达选手雅各布·基普利莫于2026年3月8日创造。而在百米赛道上，博尔特9秒58的世界纪录至今无人能破，换算下来约为10.44米/秒。

今年3月，宇树科技创始人王兴兴在亚布力论坛上表示：“今年年中，中国人形机器人百米冲刺将突破10秒大关，超越博尔特。”

半马赛道首秀的杭州籍机器人运动员，还有西湖大学孵化的西湖机器人“泰坦o1”，3月底才刚刚发布。为适配长距离奔跑的技术需求，研发团队为它配备了自研创新型“智能背包”，集定位、通信、避障、散热等多重功能于一体。

4月19日，天骁队自主人形机器人选手天工1.0Ultra在比赛中。

大长腿、小短腿同场竞技

同样是首次参赛的手机厂商荣耀，是此次比赛杀出的“黑马”。最终，绝影赤兔队遥控机器人“闪电”以48分19秒首个冲线；根据赛事加权规则，齐天大圣队自主导航机器人“闪电”，以净用时50分26秒的成绩夺得冠军。

身高1.69米的“闪电”，一身红色涂装，机甲风拉满。研发团队通过上移旋转中心，将它的有效腿长提升至0.95米，同时搭载自研一体化关节模组，确保迈步大、跑得快。

据荣耀技术团队此前介绍，“闪电”集成了荣耀在智能制造与具身AI领域的最新成果，具有高性能高爆发稳定的本体、高动态运控算法，以及实时感知理解与自主决策能力。

作为去年的冠军队，北京人形机器人创新中心今年再次派出3台天工Ultra，身高1.8米，黑皮肤换成了白色新皮肤。最大的变化在“脑子”里，去年采用半自主导航，今年则以全自主导航形式参赛，依靠自身视觉、激光雷达、惯性测量多传感器融合系统完赛。为了练就标准跑姿、让步态轻盈，团队此前已在仿真环境中进行了约2.73万小时的步态训练。

稍晚起跑的机器人中间，出现了拿着奶瓶参赛的“小鼻噶”。其中一台脑袋上还“梳着”两个冲天辫，努力迈着小短腿奔跑的样子，萌翻全场。它们是来自高擎动力的“海派兄弟”，身高不超过80厘米。这家公司主打迷你人形机器人，这也是它们第二次参赛。

4月19日，北Y赛队自主人形机器人选手宇树H1（前）在比赛中。

速度从哪儿来？

一年时间，人形机器人究竟经历了怎样的进化？速度从哪儿来？是关节更强了，还是算法更聪明了？

“首先归功于硬件提升，其次是软件算法的突破。”浙江省机器人产业发展协会秘书长、浙江大学机器人研究院研究员宋伟，两届半马和前几天的测试赛一场没落，看得仔细。

今年跑在前面的机器人，普遍用上了更高性能的自研关节模组。“有些髋关节电机，明显比其他的大一圈。”更大的电机意味着更强的扭矩，这是跑得快的基础。

但光有蛮力不够，21公里的持续输出会让电机急剧发热，这也是去年许多机器人未能完赛的直接原因。今年，不少机器人后背位置出现了细小的管路，用上了水冷散热系统。通过深入电机内部的水冷管道和高效液泵，热量被迅速带走，电机得以在长时间高功率输出下依然保持“冷静”。像是荣耀“闪电”、松延动力都采用水冷方案，宇树则采用水冷+风冷，天工也部分放弃去年的风冷，换上了液冷。

第二个变化是机器人“瘦了”，使用了更轻量化的机身材料。比如天工机器人的体重已从55公斤降至50公斤，比去年轻了约10%。减重带来的能效提升，实实在在。

还有细心的网友发现，今年有些机器人的跑姿更像人了，摆臂、跨步、躯干前倾，不再是去年那种僵硬的小碎步。

这单纯是为了更拟人吗？宋伟摇摇头：只有采用类似人类的奔跑姿态，才能有效解决高速运动中的稳定性、能效和冲击力三大核心难题。“人类进化到现在这个行动结构，从形态上就是最省力、最易稳定的。”

电池续航能力也在左右比赛成绩，今年一些队伍在这方面下了功夫。比如去年需要断电、关机才能换电池，今年实现了站立换电，无需重启就能快速“续命”。

这一年里，运动控制算法的进步同样不小，“这相当于机器人的‘小脑’，负责协调全身运动”。如果说去年的步态还略显僵硬，那么今年的算法已能优化跑姿，实现更流畅、更节能的奔跑，对机体的冲击大大减小。

“央视春晚宇树机器人的武术表演，已经让人看到了强化学习的进步。这次半马，这种进步在长距离奔跑中得到了更充分的体现。”

宋伟补充道：“当然，没有高性能关节支撑，算法再好也跑不出来。”就像给普通人安排博尔特的训练计划，身体跟不上，一切都是空谈。

21公里的极限测试和技术突围

比赛结束了，但那个老问题又冒了出来：让机器人跑马拉松，到底有什么用？

跑得快，当然有价值。宋伟打了个比方：“就像大家会看人形机器人打拳击一样，不管是叫娱乐经济还是情绪经济，有人感兴趣，就有价值。”但他也坦言，光会跑，还远远不够。“比如在工厂，真正需要的是上半身精细化的操控能力。”

那跑马拉松的真正价值在哪里？宋伟的理解是：不只是速度的比拼，更是对机器人综合性能与复杂地形适应能力的极限测试。

“大家都期望人形机器人能像人一样做各种事，但现在它的作业能力还达不到。”无论是灵巧手还是“大脑”，距离真正替代人类干活，都有很长的路要走。

但跑马拉松这件事，恰恰提供了一个可量化、可比较、门槛清晰的测试场景。

“跑得快与慢，很容易比较。这个任务考核的就是核心零部件的性能，包括散热、输出力、续航能力，整体稳定性、可靠性等。”宋伟说，“走出实验室，拉到真实环境里，连续作业、极限挑战，那才是硬碰硬的考验。”

试想，如果一台机器人能跑完半马，那以后让它以正常人的速度在平地上巡查、送东西、当保安，是不是就容易多了？

“半马的意义，就是推进核心零部件的进一步发展，用极限考验去倒逼整机结构设计的成熟。”宋伟总结道。这些技术最终会转化为商用场景中的实际作业能力，并非无意义的堆砌。

因此，行业内会更关注如何将机器人这种速度峰值性能，转化为稳定的实用能力。今年开始，另一个问题也被更多人问起：人形机器人跑得再快，到底谁来买单？

“你看汽车发展了100多年，人形机器人满打满算也就几十年，真正的爆发还是近两年的事。”宋伟的回应很实在，“多给它一点时间吧。”